Trudno dziś jednoznacznie odpowiedzieć na pytanie kiedy człowiek zatańczył po raz pierwszy. Pewne jest, że już u zarania dziejów ludzie tańczyli, by wywołać deszcz, dodać sobie odwagi przed walką, zbudować poczucie wspólnoty czy zażegnać głód lub inne niebezpieczeństwo.
Bardzo prawdopodobne jest, że najstarsze tańce wykwitły na podłożu religijnym. Szaman wprowadzając się w trans za pomocą rytmu i towarzyszącego mu tańca, wchodził w kontakt z duchami przodków i plemiennymi bóstwami. Mógł również doświadczać wizji przyszłości i w ten sposób zażegnywać nadciągające niebezpieczeństwa. Oprócz tego najbardziej transcendentalnego wymiaru mogło chodzić także o wywołanie urodzaju czy pomyślne łowy. Do naszych czasów zachowało się niewiele świadectw z tamtego czasu, jednak malowidła naskalne, jakie spotkać możemy na wszystkich kontynentach, mówią nam całkiem sporo o życiu archaicznych wspólnot ludzkich.
Jednym z pierwszych znanych nam opisów tańca zawarty jest w Starym Testamencie, gdzie zobrazowany został król Dawid, tańczący przed Arką Przymierza. Z kolei w Iliadzie Homera autor przedstawił grecką choreę, taniec wykonywany w kole, przy akompaniamencie śpiewu.
Również w średniowieczu, uważanym przez wielu za epokę ciemną, taniec cieszył się dużą popularnością. Jednak przez swój nierzadko pogański rodowód bywał zwalczany przez kościół, usiłujący stłumić wciąż jeszcze obecne przejawy dawnych kultów plemiennych i tradycji.
Renesans był epoką wielkiego rozkwitu kultury i sztuki, w tej atmosferze powstały i rozwijały się nowe formy tańca. Świetnym przykładem może tu być balet, który wyewoluował z dworskich maskarad i triumfów, popularnych w miastach takich jak Siena, Florencja czy Urbino.
Współcześnie zanikł sakralny wymiar tańca, za to rozwija się i upowszechnia jego wymiar rozrywkowy. Taniec towarzyski wrocław popularyzowany jest przez telewizyjne show w rodzaju Tańca z gwiazdami. Między innymi telewizji zawdzięcza towarzyszący mu dziś rozgłos.